ロボットの積載量は、アクチュエーターや駆動系が支持できる重量に従って、厳密に定義される。人間の場合も同様で、荷物を少し降ろしてズルができる以外は、摩擦を超える力で押して、純粋に動かすことになる。

　だが、荷物が非常に重い場合は、腕の力以外にも体重や身体の安定性を利用して押すという方法もある。ここで紹介するロボットは、そうした人間の知恵を学んだ賢いやつだ。

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Robot Learns to Push Heavy Objects With Their Bodies

　　このロボットは、5月下旬に開催された米国電気電子学会のロボットカンファレンス”ICRA2015（International Conference on Robotics and Automation）”で、東京大学情報システム工学研究所の稲葉雅幸教授と岡田慧准教授が発表したものだ。

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　重い物体を押す方法はいくつもあるため、人間にとって物を押すという行為はやや込み入った作業だ。肩を押し付けて押すこともできるし、お尻で押すこともできる。そして、本当に重いのならば、背中から物体に寄りかかって、足で押すという方法もある。

　この物を押す姿勢は、物体の重さと床の摩擦によって決まるだろうが、これは押す前には分からないことだ。それならばどうするのか？ おそらくは、まず腕だけで押してみて、それで動かなければ、さらに力が出る姿勢に変えるだろう。

spectrum［http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/robots-learn-to-push-heavy-objects-with-their-bodies-just-like-you］・karapaia・原文翻訳：hiroching

　HRP-2と名付けられたロボットもこれと同じことを行う。まず、いくつかの押す姿勢を前もって計算し、それでは動かないと気がつけば、自動的に別の戦略を考えて成功するまで挑戦するのだ。

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　また、うまい具合に転倒しないことにお気づきだろうか？ これもやはり自律的に制御されており、身体の傾きを検出し、物体の動く距離に合わせて歩幅を調整することで実現している。

　研究チームの次の目標は、考えついた方法を他の課題に全身を使って応用させることだそうだ。一体どのような課題に挑戦させるつもりか楽しみだ。

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